printf("Hello Robot");

Forward Kinematics 이번 장은 3장에서 학습한 screw axes와 PoE를 이용하여 매니퓰레이터의 FK를 구하는 방법에 대해서 학습해보려고 한다. FK(Forward Kinematics, 순기구학, 정기구학)는 end-effector의 position과 orientation을 각 조인트의 $\theta$를 통해 구하는 것이다. 기존 Craig의 Robotics는 D-H파라미터를 통해 FK를 구하는 게 일반적이었지만, 요즘 논문은 거진 다 modern robotics의 PoE로 설명되어 있다. $$\theta_1,\theta_2...\theta_n \rightarrow (x,y,\phi) $$ 기본적인 trigonometry개념으로도 2차원의 open chain인 3R planar는 아래의..