printf("Hello Robot");

오늘은 매니퓰레이터의 반복정밀도를 의미하는 Repeatability가 무엇인지 얘기해보고, 어떤 방법들을 통해서 매니퓰레이터의 repeatbility를 측정하는지에 대해서 얘기해보려고 한다. Repeatability는 정확도와는 다른 개념이다, 정확도는 accuracy로 로봇이 제어명령을 받자마자 end-effector가 공간상의 특정위치에 도달시킬 수 있는 정확성의 정도를 의미한다. 반복 정밀도는 이와 다르게 이전에 정의된 위치까지 반복하여 똑같이 갈 수 있는 로봇의 능력이라고 간주한다. 왜 Repeatbaility가 중요한가? 단순히 로봇을 특정위치로 이동하도록만 만들면 되는거 아닌가?하고 생각 할 수 있지만 다양한 외부요소(액츄에이터의 온도, 진동 등)로 인해서 반복해서 같은 위치로 이동시켜도 en..

이론 LQR(Linear Quadratic Regulator)는 최적제어(optimal control) 중 하나로. Full State Feedback을 이용하는 제어론이다. 제어하고자 하는 시스템의 state-space 및 시스템 모델링 통한 제어이기 때문에, 당연한 거지만 명시하자면 제어하고자 하는 시스템의 모델링을 할 수 있어야 한다. 최적제어의 Pole Placement와 LQR은 정확히 똑같은 생김새에 Block Diagram을 가진다. 두 가지 제어 모두 입력과 출력에 대한 gain K을 구하여 제어를 하게 되는데, 두 제어의 차이점은 바로 K를 어떻게 선택 및 결정하는지에서 따라서 달라진다. Pole Placement는 단순히 Pole의 위치를 구하여 최적의 제어를 하게 되는데, 단점으로 어..