printf("Hello Robot");

본문을 통해 ICP 적용분야 및 알고리즘 흐름에 대한 간략한 내용을 다뤄보려고 한다. ICP ICP란 Iteratvie Closest Point의 줄임말로, 서로 다른 두 개 점군의 정합(Registration)과정을 통해 변환행렬(Transform)을 구하는 대표적인 알고리즘이다. 알고리즘의 핵심은 Nearest Neighborhood 알고리즘을 통해 가장 근접한 점군(closest point)을 매칭하고, Leaset Squares Method를 이용하여 정합오차(registration error)를 최소화하는 transform을 구하게 됩니다. Iterative(Least Square Method) + Closest Point(Nearest Neighborhood)여서 이름이 ICP가 아닐까 싶네요..