printf("Hello Robot");

오늘은 매니퓰레이터의 반복정밀도를 의미하는 Repeatability가 무엇인지 얘기해보고, 어떤 방법들을 통해서 매니퓰레이터의 repeatbility를 측정하는지에 대해서 얘기해보려고 한다. Repeatability는 정확도와는 다른 개념이다, 정확도는 accuracy로 로봇이 제어명령을 받자마자 end-effector가 공간상의 특정위치에 도달시킬 수 있는 정확성의 정도를 의미한다. 반복 정밀도는 이와 다르게 이전에 정의된 위치까지 반복하여 똑같이 갈 수 있는 로봇의 능력이라고 간주한다. 왜 Repeatbaility가 중요한가? 단순히 로봇을 특정위치로 이동하도록만 만들면 되는거 아닌가?하고 생각 할 수 있지만 다양한 외부요소(액츄에이터의 온도, 진동 등)로 인해서 반복해서 같은 위치로 이동시켜도 en..