printf("Hello Robot");

이론 LQR(Linear Quadratic Regulator)는 최적제어(optimal control) 중 하나로. Full State Feedback을 이용하는 제어론이다. 제어하고자 하는 시스템의 state-space 및 시스템 모델링 통한 제어이기 때문에, 당연한 거지만 명시하자면 제어하고자 하는 시스템의 모델링을 할 수 있어야 한다. 최적제어의 Pole Placement와 LQR은 정확히 똑같은 생김새에 Block Diagram을 가진다. 두 가지 제어 모두 입력과 출력에 대한 gain K을 구하여 제어를 하게 되는데, 두 제어의 차이점은 바로 K를 어떻게 선택 및 결정하는지에서 따라서 달라진다. Pole Placement는 단순히 Pole의 위치를 구하여 최적의 제어를 하게 되는데, 단점으로 어..