Forward Kinematics 이번 장은 3장에서 학습한 screw axes와 PoE를 이용하여 매니퓰레이터의 FK를 구하는 방법에 대해서 학습해보려고 한다. FK(Forward Kinematics, 순기구학, 정기구학)는 end-effector의 position과 orientation을 각 조인트의 $\theta$를 통해 구하는 것이다. 기존 Craig의 Robotics는 D-H파라미터를 통해 FK를 구하는 게 일반적이었지만, 요즘 논문은 거진 다 modern robotics의 PoE로 설명되어 있다. $$\theta_1,\theta_2...\theta_n \rightarrow (x,y,\phi) $$ 기본적인 trigonometry개념으로도 2차원의 open chain인 3R planar는 아래의..
이론 LQR(Linear Quadratic Regulator)는 최적제어(optimal control) 중 하나로. Full State Feedback을 이용하는 제어론이다. 제어하고자 하는 시스템의 state-space 및 시스템 모델링 통한 제어이기 때문에, 당연한 거지만 명시하자면 제어하고자 하는 시스템의 모델링을 할 수 있어야 한다. 최적제어의 Pole Placement와 LQR은 정확히 똑같은 생김새에 Block Diagram을 가진다. 두 가지 제어 모두 입력과 출력에 대한 gain K을 구하여 제어를 하게 되는데, 두 제어의 차이점은 바로 K를 어떻게 선택 및 결정하는지에서 따라서 달라진다. Pole Placement는 단순히 Pole의 위치를 구하여 최적의 제어를 하게 되는데, 단점으로 어..
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