printf("Hello Robot");

Bipedal Robot은 대표적으로 Atlas, ASIMO, Valkyrie, LIGHT, NAO, Optimus 등이 있습니다. 다양한 이족보행이 있듯, 다양한 Gait Method가 존재하는데 이는 로봇의 기구학적 구조, 모터(유압, 전기식), 사용되는 센서(IMU, FT센서) , 발바닥의 모양 등에 따라서 보행법이 결정되거나 합니다. 오늘은 개인적으로 작은 면적의 발바닥을 가진 로봇 중, 가장 대표적인 로봇 Agility Robotics의 이족보행 로봇인 Cassie의 Feedback Control of a Cassie Bipedal Robot: Walking, Standing, and Riding a Segway (논문)에 관한 리뷰입니다. Feedback Control of a Cassie B..

False-Position Method 수치해석에서 근을 찾는 방법 Bisection Method와 비슷한 논리를 가진 방법, 가위치법(False Position Method)입니다. False-Position Method False-Position Method은 Bracketing Method. 이분법과 마찬가지로 새로운 근을 추정한 다음, 또 다시 새로운 구간을 정하며 근을 찾아나가는 방법입니다. Bisection 과 False-Position Method의 차이점은 Bisection은 구간 끝의 두점을 계속 반으로 잘가며 근을 찾는 방법이라면, False-Position Method는 구간 끝의 두 점을 잇는 선을 그어 근을 찾는 방법입니다. 기존 Bisection Method에 비해 수렴 속도가 ..

Bisection Method 수치해석에서 이분법(Bisection Method)은 근을 탐색하는 방법 중 하나입니다. Bisection Method Bisection Method는 Bracketing methods로 폐구간을 설정하여 근을 구하는 방법. 수학에서 이분법은 근이 반드시 존재하는 폐구간을 이분한 후, 이 중 근이 존재하는 하위 폐구간을 선택하는 것을 반복하여서 근을 찾는 알고리즘이다. 간단하고 견고하며, 근의 대략적 위치를 안다면 일정 오차 내에 있는 1개의 해는 무조건 도출이 가능하나, 상대적으로 느린 방법이다. 구간안에 근이 존재한다는 전제하에 도출하는 방법이므로, 근이 존재하는 구간을 미리 파악하여야 한다. Algorithm 이분법을 통해 근을 계산하는 방법은 다음과 같습니다. 탐색 ..

Numerical Analysis Methods 1. Bisection Method 2. the False Position Method 3. Newton-Raphson Method 4. Secant Method --- 5. Gauss Elimination 6. LU Decomposition and Matrix Inversion 7. Gauss-Seidel - Linear 8. Gauss-Seidel - NonLinear --- 9. Interpolation - polynomials 10. Interpolation - spline 11. Least-Squares Regression --- 12. Euler's Method 13. Runge-Kutta Method

본문을 통해 ICP 적용분야 및 알고리즘 흐름에 대한 간략한 내용을 다뤄보려고 한다. ICP ICP란 Iteratvie Closest Point의 줄임말로, 서로 다른 두 개 점군의 정합(Registration)과정을 통해 변환행렬(Transform)을 구하는 대표적인 알고리즘이다. 알고리즘의 핵심은 Nearest Neighborhood 알고리즘을 통해 가장 근접한 점군(closest point)을 매칭하고, Leaset Squares Method를 이용하여 정합오차(registration error)를 최소화하는 transform을 구하게 됩니다. Iterative(Least Square Method) + Closest Point(Nearest Neighborhood)여서 이름이 ICP가 아닐까 싶네요..

#include auto start = std::chrono::high_resolution_clock::now(); auto stop = std::chrono::high_resolution_clock::now(); auto duration = std::chrono::duration_cast(stop - start); cout

로컬환경에 Git Clone 후, 일부 폴더를 지우고서 작업을 하고 싶을때가 있었다. 근데 현재 개발에 불필요한 폴더를 지운 후, git status하게 되면, 지워진 모든 directory가 removed로 빨간색으로 쭈욱 나와서, 다량의 파일을 지우게 되면 modified된 파일과, 새로 추가된 파일들을 확인하기에 불편하다. 그래서 다음 명령어를 통해서 해결 할 수 있다. rm -rf HW1 HW2 HW3 git ls-files --deleted -z | git update-index --assume-unchanged -z --stdin 참고링크

오늘은 매니퓰레이터의 반복정밀도를 의미하는 Repeatability가 무엇인지 얘기해보고, 어떤 방법들을 통해서 매니퓰레이터의 repeatbility를 측정하는지에 대해서 얘기해보려고 한다. Repeatability는 정확도와는 다른 개념이다, 정확도는 accuracy로 로봇이 제어명령을 받자마자 end-effector가 공간상의 특정위치에 도달시킬 수 있는 정확성의 정도를 의미한다. 반복 정밀도는 이와 다르게 이전에 정의된 위치까지 반복하여 똑같이 갈 수 있는 로봇의 능력이라고 간주한다. 왜 Repeatbaility가 중요한가? 단순히 로봇을 특정위치로 이동하도록만 만들면 되는거 아닌가?하고 생각 할 수 있지만 다양한 외부요소(액츄에이터의 온도, 진동 등)로 인해서 반복해서 같은 위치로 이동시켜도 en..